تاريخياً، لا يمكن تحديد مؤسس لليوجا، فهي تاريخية وثقافية ودينية وفلسفية وعلمية، وتم تطويرها من قبل الحضارات القديمة في الهند على مدى آلاف السنين. ومن المعروف أن اليوجا كانت تمارس منذ 5000 سنة قبل الميلاد، وتم توثيقها في النصوص القديمة مثل “الفيدا” و “المهابهاراتا” و “الرامايانا”. ومن المعروف أن بعض الأشخاص البارزين في تاريخ اليوجا هم باتنجالي وهو أحد أشهر الفلاسفة الهنود القدامى، وهو الذي كتب كتاب “يوغا سوترا”، وتكون النظرية الأساسية لليوجا على أساسه.
